在simulink中使用Simscape Multibody搭建两轮车模型
Simscape Multibody提供了一个3D机械系统的仿真环境，可以通过物体、关节、约束、力和传感器模块组合的方式描述对象。此外，还可以将搭建的模型转换为C\C++ 代码以在其他环境中进行仿真。本文将介绍 使用Simscape Multibody搭建两轮车模型。 1 常用模块 Mul… 阅读更多 »在simulink中使用Simscape Multibody搭建两轮车模型
李雅普诺夫稳定性
李雅普诺夫稳定性 判据允许任意的设定一个能量函数，只要这个函数满足一些条件即可说明系统是稳定的。由于能量函数定义的灵活性，李雅普诺夫稳定性理论在非线性系统的稳定性分析中起到了重要的作用。 李雅普诺夫稳定 稳定一般指一个对象处于平衡位置，当他受到一个干扰使其离开了平衡位置，在有限的时间内仍会… 阅读更多 »李雅普诺夫稳定性
四元数基础概念
通常在描述物体旋转时，一般用其绕直角坐标系中哪个轴旋转多少度来描述。但是这种描述方式在特定情况下会发生死锁现象，导致两个旋转轴重合，丧失了对一个自由度的描述。在地面上这类问题出现较少，但是对飞行器等场所，这类问题是很严重的。本文将介绍 四元数基础概念 ， 解决这类锁死的问题。 1 为什么需… 阅读更多 »四元数基础概念
Linux 同步旋转显示器和触控屏
我在yoga13中使用archlinux系统。yoga13 是一款屏幕可以旋转的触控本，但是archlinux没有对旋转屏幕的原生驱动支持。直接使用系统的旋转屏幕功能，触摸屏坐标不会跟随屏幕旋转。本文介绍编写一段shell程序实现 同步旋转显示器和触控屏 。 屏幕旋转可以使用xrandr命… 阅读更多 »Linux 同步旋转显示器和触控屏
两轮车建模
本文使用拉格朗日方程组动力学分析，进行 两轮车建模。首先列出计算过程，然后使用mathematica直接求解。因为我实际使用的两轮车电机使用的是速度控制模式，而不是通常使用的转矩控制模式，所以最后还将求解系统状态与电机速度之间的关系。 1 计算过程 由几何关系得 其中分别是车体和轮子的横纵… 阅读更多 »两轮车建模
卡尔曼滤波器 Kalman filter
卡尔曼滤波器由以下五个方程构成，其中前两个是时间更新方程，后面三个是状态更新方程。时间更新方程是根据已知模型用上一时刻状态估计当前时刻的状态。状态更新方程是在得到当前时刻系统输出测量值后对当前时刻状态进行更新修正。 其中–表示先验，^表示估计，k表示k时刻的值。u是系统输入，x… 阅读更多 »卡尔曼滤波器 Kalman filter
IMU数据分析
本为了测试惯性导航单元单元（IMU）性能，本文将进行 IMU数据分析 。两轮车上的控制器取下，直接与电机相连。命令电机分别以2Hz 、5Hz 、 7Hz频率转动，记录IMU数据（包括陀螺仪以及加速度计），测量分析传感器噪声与时延，供后面滤波时进行参考。 数据采集 采集程序的步骤是： 让电机… 阅读更多 »IMU数据分析
快速傅里叶变换算法
1 欧拉公式 欧拉公式提出 eix = cosx + i sinx 其中e是自然对数的底数，i是虚数单位。 欧拉公式将三角函数与复指数函数联系起来。使用傅里叶变换可以将任意函数展开为三角级数。但三角函数不方便运算，使用欧拉公式变换成复指数函数后虽然不再形象却更加方便数学… 阅读更多 »快速傅里叶变换算法
必需的结构化数据元素有误
SSearch Console 可以帮助站长对网页进行全方位的分析，优化网站 SEO 性能，提出可以改进的措施。本文将介绍解决使用Search Console 对amp网页进行验证时出现错误 必需的结构化数据元素有误。 首先使用谷歌的的结构化数据测试工具检测网页出现了哪些结构化数据问题。打… 阅读更多 »必需的结构化数据元素有误
FTP 错误:读取目录列表失败
在配置 FTP 服务器后，使用客户端无法访问。在成功登录后，读取目录列表时出现错误，报错 读取目录列表失败 ， 连接被服务器关闭 ， 已从服务器断开 。本文将介绍如何配置 FTP 服务器，解决 FTP客户端提示改错误信息的问题。 错误信息： 状态: 连接建立，等待欢迎消息… 状态: 已登录… 阅读更多 »FTP 错误:读取目录列表失败