简述电机矢量控制思想与坐标变换
矢量控制（Vector Control, VC），也称为磁场导向控制（Field-Oriented Control, FOC），是通过Clarke变换和Park变换，将三相交流电变换为以一相为参考的三维垂直坐标系（dq0）。因为变换后的坐标系以一相为参考，所以三相交流电映射在三个轴上为直流… 阅读更多 »简述电机矢量控制思想与坐标变换
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在树莓派使用Docker上搭建 Firefly-iii 服务器
Firefly-iii 是一个开源的记账软件，可以自主搭建的个人财务管理服务，可以帮助用户记录追踪收入与开销。可以在LAMP环境或者使用 docker 进行搭建。Firefly-iii要求使用的 PHP 7.4，目前还没有加入树莓派的官方软件。而且我的服务器的上已经搭建了很多服务，不想因为… 阅读更多 »在树莓派使用Docker上搭建 Firefly-iii 服务器
在树莓派4上搭建 Gitlab 服务器
本文将介绍 在树莓派4上搭建 Gitlab 服务器 。相对于Github，Gitlab 提供了可以自行搭建服务的社区版本，可以摆脱网速限制更加流畅地享受 Git服务。Gitlab 消耗的资源较多，推荐使用 4GB 以上 RAM 的版本。如果性能不达标可以使用 Gogs 替代。 配置交换空间… 阅读更多 »在树莓派4上搭建 Gitlab 服务器
数字滤波器设计
滤波器最早是由电容电阻组成的频率选择电路，可以提取需要的频段，去除无用信息。在程序设计时也将实现类似功能的程序成为滤波器。如果用自动控制理论的方式考虑，任何系统都是对输入信号不同频段的缩放和相移。广义的讲任何系统都可以成为一个滤波器，只不过很难直接（或者说很难总结出系统的方法）将系统特性修… 阅读更多 »数字滤波器设计
使用 Visual Studio Code 访问远程主机
Visual Studio Code （简称 VS Code）是由微软开发的全平台支持的开源代码编辑器。之前我在访问远程主机进行编程时，要么在 SSH 中直接使用 VIM 进行编程，操作起来没有 IDE 方便；要么使用 Eclipse 配置一个交叉编译环境，前期配置比较麻烦。最近发现 VS… 阅读更多 »使用 Visual Studio Code 访问远程主机
部署 Nextcloud 网络硬盘
现在百度云盘的限速会经常导致在备份数据的时候，传的上去，下不下来。与其花钱买 VIP 不如自己搭建属于自己的私有云。 本文介绍在 Linux 上部署 Nextcloud 网络硬盘 。有需求的可以配合 nps 进行内网穿透， 实现在外网的访问。 检查环境 创建数据库 修改 Apache 运行… 阅读更多 »部署 Nextcloud 网络硬盘
使用 Python 实现阿里云 DDNS
一些场景下需要动态修改 DNS，可以帮助我们在动态 IP 的情况下实现搭建服务器，远程访问本地桌面等功能。阿里云官方虽然没有 DDNS，但是开放了 API。使用 DDNS 需要有公网 IP，如果没有可以使用 NPS 实现内网穿透。本文将介绍 使用 Python 实现阿里云 DDNS 。 创… 阅读更多 »使用 Python 实现阿里云 DDNS
使用 nps 进行内网穿透
nps是一款轻量级、功能强大的内网穿透代理服务器。本文介绍 以 VPS为服务器端，树莓派为客户端， 使用 nps 进行内网穿透 。使在本地动态ip的环境下搭建网站、ftp等服务器，实现远程访问局域网资源、远程桌面等功能。 安装 配置文件 客户端配置 性能优化 参考 1 安装 nps 项[&… 阅读更多 »使用 nps 进行内网穿透
哈密顿-雅可比-贝尔曼方程（Hamilton-Jacobi-Bellman equation）
考虑在时间 区间内的控制问题 其中 为系统状态， 为系统输入， 为成本函数， 为对于最终时刻的成本函数。目标是求出一个序列 使得 得到最小值。 若在开始时间上进行一个微小的延迟 ，最终时刻保持不变，那么新的成本函数可以表示为 等式左侧可以用泰勒级数展开为 当 趋近于0[…… 阅读更多 »哈密顿-雅可比-贝尔曼方程（Hamilton-Jacobi-Bellman equation）
使用 PulseAudio 将树莓派作为蓝牙音响
使用树莓派实现电视盒和路由器的功能后，这次将让其实现蓝牙音响功能。本文将介绍如何 使用 PulseAudio 将树莓派作为蓝牙音响 。 PulseAudio 是一个跨平台的、可通过网络工作的声音服务，可以方便的进行音频流的重定向。 安装 解决音频通过 HDMI 传输时会被其他程序终端 解决… 阅读更多 »使用 PulseAudio 将树莓派作为蓝牙音响