拉格朗日方程组
1 惯性力与达朗贝尔原理 根据牛顿第二定律有 F+Fn=ma, 其中F是主动力，Fn是约束力。将ma移至等号左面得到F+Fn-ma=0。把-ma看成一个力，则有F+Fn+Fi=0。可见物体在主动力、约束力和惯性形成的力这三个力的作用下保持平衡。这样就可以使用静力学中的工具解决动力学总的问题… 阅读更多 »拉格朗日方程组
archlinux apache服务器https改造
HTTPS的主要思想是在不安全的网路上建立一安全信道，并可在使用适当的加密套件和伺服器凭证可被验证且可被信任时，对窃听和中间人攻击提供合理的防护。现在很多网站已经采用了https。如果没有的话，使用chrome等浏览器会提示不安全。一些网站还提到是否采用https会影响网页在搜索引擎中的排… 阅读更多 »archlinux apache服务器https改造
解决错误 could not be looked up remotely
使用 Archlinux 系统报错 key “*” could not be looked up remotely， required key missing from keyring ，最终导致更新失败。这类问题可以通过重新安装 archlinux-keyring… 阅读更多 »解决错误 could not be looked up remotely
switch无法连接到服务器
在一些地方网络连接任天堂服务器很好，但也有些会报错：switch无法连接到服务器 。如果本身网络没有问题，而连不上服务器可以通过以下几种方式优化。尤其是DNS简单实用，足够连接任天堂服务器下载游戏。但有玩网络游戏需求的用户最好还是使用游戏加速度（例如网易UU）。 修改DNS服务器 首先选择… 阅读更多 »switch无法连接到服务器
整合两轮车模型与传感器融合模型
上一篇文章中对两轮车的模型进行了验证。核心思想是用模型和输入估计系统的后面的输出，再根据实际采得的数据进行比较以对模型进行验证。这里模型的输出是两轮车的车体角度。实际工作中，该角度是通过加速度计和陀螺仪两个传感器的数据融合得到。整个系统工作结构如下图所示。这里 融合模型 较准确，以其输出作… 阅读更多 »整合两轮车模型与传感器融合模型
两轮车模型验证
本文主要是对上一篇文章中通过matlab系统拟合工具箱得到的模型进行 两轮车模型验证 。首先使用卡尔曼滤波器进行状态估计，然后迭代模型根据输入预测未来控制对象输出。统计预测的输出和实际输出误差作为评价手段。比较误差与预测步数、系统输出之间关系，评价模型的可用性和最佳预测步数。 状态估计 使… 阅读更多 »两轮车模型验证
为服务器开启google bbr模块
我一直使用的archlinux服务器可以流畅地访问视频网站，但是访问google play store仅十几kb/s。查阅资料得知，一般观看视频使用的都是udp，而下载文件使用的是tcp。为服务器启用google bbr模块可以提升服务器tcp性能。 首先使用modinfo tcp_bbr… 阅读更多 »为服务器开启google bbr模块
使用 Matlab system identification 工具箱辨识两轮车模型
本文将简洁地介绍Matlab system identification工具箱的使用方法，并使用该工具箱进行两轮车模型地辨识，对比分析不同辨识方法的实验结果。 一、系统辨识工具箱使用方法 数据导入： 我现在使用的都是时域数据，所以点击左上角的导入数据，然后点击时域数据，出现如下窗口。分别填… 阅读更多 »使用 Matlab system identification 工具箱辨识两轮车模型
提高 WordPress 访问速度 优化 SEO
网站访问速度在SEO优化中起着重要的作用。wordpress本身是一个功能强大的网站搭建工具，但是网站访问速度方面一直为人们所诟病。本文将介绍 提高 WordPress 访问速度 优化 SEO 方法，通过安装优化插件，修改代码等方式，减少网页加载时间，提升搜索引擎的评分。 1 测试网站速度… 阅读更多 »提高 WordPress 访问速度 优化 SEO
Linux KDE下使用快捷键进行截屏
在windows环境下使用笔记本上的PrtSc键可以很方便进行截屏，但是在Linux环境中PrtSc键在没有经过设置的情况下无法进行截屏操作。本文介绍在 Linux KDE下使用快捷键进行截屏 。本文使用的环境的archlinux，其他的系统也类似。因为archlinux默认没有截屏软件，… 阅读更多 »Linux KDE下使用快捷键进行截屏