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Allan方差

Allan方差(Allan variance),又称为双采样方差(two-sample variance),是常用的陀螺仪、晶振设备的误差评价方法。

M次采样方差

Allan方差就是M次采样方差取M=2的特殊情况,所以这里先说明一下M次采样方差的定义

式中M为每次运算读取的采样周期次数,T为每个采样周期的时间,τ是用于运算的每个采样周期长度。当T和τ不相等时可以描述测量死区。

Allan方差

Allan方差是M次采样方差在M=2,T=τ时的特殊情况。即

其中<…> 代表期望。也可将该式表示为

Allan标准差

Allan标准差定义为Allan方差的平方根

参考

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