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卡尔曼滤波器 Kalman filter

卡尔曼滤波器由以下五个方程构成,其中前两个是时间更新方程,后面三个是状态更新方程。时间更新方程是根据已知模型用上一时刻状态估计当前时刻的状态。状态更新方程是在得到当前时刻系统输出测量值后对当前时刻状态进行更新修正。 其中–表示先验,^表示估计,k表示k时刻的值。u是系统输入,x… 阅读更多 »卡尔曼滤波器 Kalman filter

IMU数据分析

本为了测试惯性导航单元单元(IMU)性能,本文将进行 IMU数据分析 。两轮车上的控制器取下,直接与电机相连。命令电机分别以2Hz 、5Hz 、 7Hz频率转动,记录IMU数据(包括陀螺仪以及加速度计),测量分析传感器噪声与时延,供后面滤波时进行参考。 数据采集 采集程序的步骤是: 让电机… 阅读更多 »IMU数据分析

快速傅里叶变换算法

1 欧拉公式 欧拉公式提出 eix = cosx + i sinx 其中e是自然对数的底数,i是虚数单位。 欧拉公式将三角函数与复指数函数联系起来。使用傅里叶变换可以将任意函数展开为三角级数。但三角函数不方便运算,使用欧拉公式变换成复指数函数后虽然不再形象却更加方便数学… 阅读更多 »快速傅里叶变换算法

必需的结构化数据元素有误

SSearch Console 可以帮助站长对网页进行全方位的分析,优化网站 SEO 性能,提出可以改进的措施。本文将介绍解决使用Search Console 对amp网页进行验证时出现错误 必需的结构化数据元素有误。 首先使用谷歌的的结构化数据测试工具检测网页出现了哪些结构化数据问题。打… 阅读更多 »必需的结构化数据元素有误

FTP 错误:读取目录列表失败

在配置 FTP 服务器后,使用客户端无法访问。在成功登录后,读取目录列表时出现错误,报错 读取目录列表失败 , 连接被服务器关闭 , 已从服务器断开 。本文将介绍如何配置 FTP 服务器,解决 FTP客户端提示改错误信息的问题。 错误信息: 状态: 连接建立,等待欢迎消息… 状态: 已登录… 阅读更多 »FTP 错误:读取目录列表失败

拉格朗日方程组

1 惯性力与达朗贝尔原理 根据牛顿第二定律有 F+Fn=ma, 其中F是主动力,Fn是约束力。将ma移至等号左面得到F+Fn-ma=0。把-ma看成一个力,则有F+Fn+Fi=0。可见物体在主动力、约束力和惯性形成的力这三个力的作用下保持平衡。这样就可以使用静力学中的工具解决动力学总的问题… 阅读更多 »拉格朗日方程组

archlinux apache服务器https改造

HTTPS的主要思想是在不安全的网路上建立一安全信道,并可在使用适当的加密套件和伺服器凭证可被验证且可被信任时,对窃听和中间人攻击提供合理的防护。现在很多网站已经采用了https。如果没有的话,使用chrome等浏览器会提示不安全。一些网站还提到是否采用https会影响网页在搜索引擎中的排… 阅读更多 »archlinux apache服务器https改造

switch无法连接到服务器

在一些地方网络连接任天堂服务器很好,但也有些会报错:switch无法连接到服务器 。如果本身网络没有问题,而连不上服务器可以通过以下几种方式优化。尤其是DNS简单实用,足够连接任天堂服务器下载游戏。但有玩网络游戏需求的用户最好还是使用游戏加速度(例如网易UU)。 修改DNS服务器 首先选择… 阅读更多 »switch无法连接到服务器

整合两轮车模型与传感器融合模型

上一篇文章中对两轮车的模型进行了验证。核心思想是用模型和输入估计系统的后面的输出,再根据实际采得的数据进行比较以对模型进行验证。这里模型的输出是两轮车的车体角度。实际工作中,该角度是通过加速度计和陀螺仪两个传感器的数据融合得到。整个系统工作结构如下图所示。这里 融合模型 较准确,以其输出作… 阅读更多 »整合两轮车模型与传感器融合模型