配置mariadb服务自动重启
mariadb服务经常会出现错误：Cannot allocate memory for the buffer pool。这种错误出现的主要原因是内存空间不足。从根本上解决的方法是使用更大的内存和扩大swap空间。此外，还应该定时重启服务器。之后将很少会出现之前的错误，但是并不能完全避免。因… 阅读更多 »配置mariadb服务自动重启
非线性系统线性化
线性模型具有叠加性和齐次性，相对于非线性系统特征更加简单，易于控制。在系统非线性不强，或者工作区间较小的情况下，可以将非线性系统在平衡位置处线性化后再设计控制器。本文将介绍 非线性系统线性化 的基础原理，降低系统运算负担，提高控制精度 。 1 泰勒展开方法 1.1 单入单出系统 考虑系统，… 阅读更多 »非线性系统线性化
动量矩定理
常用到的动量是用来描述物体质心的运动状态及其变化规律，而动量矩是用来描述物体旋转时，质点系相对于质心或者其他一个定点的运动状态及其变化规律。因为描述的旋转过程所以动量矩又称为角动量。本文将介绍质点与质点系的动量矩和 动量矩定理 。 1 质点与质点系的动量矩 质点对点 O 的动量矩定义为质点… 阅读更多 »动量矩定理
Allan方差
Allan方差（Allan variance）,又称为双采样方差（two-sample variance）,是常用的陀螺仪、晶振设备的误差评价方法。 1 M次采样方差 Allan方差就是M次采样方差取M=2的特殊情况，所以这里先说明一下M次采样方差的定义。 式中M为每次运算读取的采样周期次… 阅读更多 »Allan方差
在simulink中使用Simscape Multibody搭建两轮车模型
Simscape Multibody提供了一个3D机械系统的仿真环境，可以通过物体、关节、约束、力和传感器模块组合的方式描述对象。此外，还可以将搭建的模型转换为C\C++ 代码以在其他环境中进行仿真。本文将介绍 使用Simscape Multibody搭建两轮车模型。 1 常用模块 Mul… 阅读更多 »在simulink中使用Simscape Multibody搭建两轮车模型
李雅普诺夫稳定性
李雅普诺夫稳定性 判据允许任意的设定一个能量函数，只要这个函数满足一些条件即可说明系统是稳定的。由于能量函数定义的灵活性，李雅普诺夫稳定性理论在非线性系统的稳定性分析中起到了重要的作用。 李雅普诺夫稳定 稳定一般指一个对象处于平衡位置，当他受到一个干扰使其离开了平衡位置，在有限的时间内仍会… 阅读更多 »李雅普诺夫稳定性
四元数基础概念
通常在描述物体旋转时，一般用其绕直角坐标系中哪个轴旋转多少度来描述。但是这种描述方式在特定情况下会发生死锁现象，导致两个旋转轴重合，丧失了对一个自由度的描述。在地面上这类问题出现较少，但是对飞行器等场所，这类问题是很严重的。本文将介绍 四元数基础概念 ， 解决这类锁死的问题。 1 为什么需… 阅读更多 »四元数基础概念
Linux 同步旋转显示器和触控屏
我在yoga13中使用archlinux系统。yoga13 是一款屏幕可以旋转的触控本，但是archlinux没有对旋转屏幕的原生驱动支持。直接使用系统的旋转屏幕功能，触摸屏坐标不会跟随屏幕旋转。本文介绍编写一段shell程序实现 同步旋转显示器和触控屏 。 屏幕旋转可以使用xrandr命… 阅读更多 »Linux 同步旋转显示器和触控屏
两轮车建模
本文使用拉格朗日方程组动力学分析，进行 两轮车建模。首先列出计算过程，然后使用mathematica直接求解。因为我实际使用的两轮车电机使用的是速度控制模式，而不是通常使用的转矩控制模式，所以最后还将求解系统状态与电机速度之间的关系。 1 计算过程 由几何关系得 其中分别是车体和轮子的横纵… 阅读更多 »两轮车建模