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Allan方差

Allan方差(Allan variance),又称为双采样方差(two-sample variance),是常用的陀螺仪、晶振设备的误差评价方法。 M次采样方差 Allan方差就是M次采样方差取M=2的特殊情况,所以这里先说明一下M次采样方差的定义。 式中M为每次运算读取的采[&#823… 阅读更多 »Allan方差

四元数基础概念

为什么需要用四元数 通常在物体旋转时,我们一般用其绕直角坐标系中哪个轴旋转多少度来描述。但是这种描述方式在特定情况下会发生死锁现象,导致两个旋转轴重合,丧失了对一个自由度的描述。这里引用欧拉角与万向节死锁中的动画进行说明。我们要描述中间棕色圆柱的旋转,周围的绿色、红色、蓝色圆环分别代表x、… 阅读更多 »四元数基础概念