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两轮车

LQR与MPC算法对比

先使用LQR和MPC两种方法分别分析线性化后的两轮车模型,然后对比他们在处理时的区别,最后在仿真环境中对比两个算法设计的控制器处理线性化前非线性模型结果的仿真结果。 LQR LQR (Linear-Quadratic Regulator) ,全称线性二次型调节器,可以根据系统模型设计一个[… 阅读更多 »LQR与MPC算法对比

在simulink中使用Simscape Multibody搭建两轮车模型

Simscape Multibody提供了一个3D机械系统的仿真环境,可以通过物体、关节、约束、力和传感器模块组合的方式描述对象。此外,还可以将搭建的模型转换为C\C++ 代码以在其他环境中进行仿真。 常用模块 Multibody提供的模块分为上图中这7类。首先介绍Body Elem[&#… 阅读更多 »在simulink中使用Simscape Multibody搭建两轮车模型

两轮车建模

本文使用拉格朗日方程组对两轮车进行动力学分析。首先列出计算过程,然后使用mathematica直接求解。因为我实际使用的两轮车电机使用的是速度控制模式,而不是通常使用的转矩控制模式,所以最后还将求解系统状态与电机速度之间的关系。 1 计算过程 由几何关系得 其中分别是车体和轮子的横纵坐标系… 阅读更多 »两轮车建模

树莓派使用gnuplot时报错

使用gnuplot时无法使用鼠标进行操作并且报错: 原因是使用的是QT版本的gnuplot。不知道是QT的bug还是树莓派版本的QT不完整,所以出现该错误。 解决方法是使用如下代码安装X11版本的gnuplot,如果已经安装了QT版本会自动替换为X11版本。 X11界面背景[…… 阅读更多 »树莓派使用gnuplot时报错