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两轮车模型验证

本文主要是对上一篇文章中通过matlab系统拟合工具箱得到的模型进行 两轮车模型验证 。首先使用卡尔曼滤波器进行状态估计,然后迭代模型根据输入预测未来控制对象输出。统计预测的输出和实际输出误差作为评价手段。比较误差与预测步数、系统输出之间关系,评价模型的可用性和最佳预测步数。 状态估计 [… 阅读更多 »两轮车模型验证

使用Matlab system identification工具箱辨识两轮车模型

一、系统辨识工具箱基本操作 数据导入: 我现在使用的都是时域数据,所以点击左上角的导入数据,然后点击时域数据,出现如下窗口。分别填入相关变量名称和参数导入即可。 另一个方法是在matlab中先处理一下数据,建立一个data object,然后导入object即可。其他相[…&#… 阅读更多 »使用Matlab system identification工具箱辨识两轮车模型